Vojvodové titulováni bývali v říši Římskoněmecké »Jasnost« (Durchlaucht); od r. 1844 činí se rozdíl mezi mediatisovanými a titulními vojvody, kteří se takto oslovují. Suverenní oslovují se od té doby »Výsost« (Hoheit).

V Neustrii, potomní Francii, ustálila se vévodství teprve ve stol. X. Byla to Francie, Burgundsko a Aquitanie (Guyenne). Vasconie (Gascognsko) se odtrhla a zůstala samostatnou až do vymření rodu vévodského r. 1040, brzo potom však (1052) přešla do rukou vojvody guyennského.
Hodnost vévodská nebyla v X. stol. ještě dědičná, nýbrž udělována králem. Vévoda francký Hugo Veliký nabyl r. 943 i vévodství burgundského a později i titulu vojvody akvitanského, ač v Akvitanii za pána neuznán. Ze synů jeho, kteří se rozdělili o Francií a Burgundsko, Hugo Kapet stal se r. 987 králem, následkem čehož vévodství francké zaniklo.

Na poč. XI. stol. vzniklo nové vévodství normandské, když tamní hrabě Richard II. přijal titul vojvody. Někdy téhož času hrabě renneský Bohumír (Geoffroy) přijal titul vojvody britannského (bretonského).
Vojvodové zmocnili se práv regálních, a když učinili moc svou dědičnou, nabyli ve svém vojvodství týchž práv jako král na svém území. S královstvím byli spojeni jen volným svazkem lenním. Z vyjmenovaných vojvodů byli až do sklonku XIII. stol. jen tři: burgundský, guyennský a normandský (vedle několika hrabat, arcibiskupa a biskupa) velikými lenníký čili pairy (viz Pairové) francouzskými. R. 1297 povýšen za paira i vojvoda bretonský, r. 1327 sir bourbonský.
Ve století XIV. stalo se obyčejem, že králové dávali svým synům úděly jakožto nová vévodství. Tak vzniklo r. 1344 vévodství orléanské, r. 1360 vévodství anjouské a j.
Počínajíc XIV. stol. byl také rozmnožován počet vévodství-pairií. Dělo se to královskými listy, registrovanými parlamentem, obyčejně pařížským. S některými vévodstvími nebyla však spojena hodnost pairská. V příčině těchto vévodství stanoveno ediktem Karla IX. z r. 1566, že žádná země nebude povýšena za vévodství, markrabství nebo hrabství než pod podmínkou unie a inkorporace s královským územím v případě, že by vlastník zemřel bez mužských dědiců.
Počínajíc od XVIII. stol. udělován byl některým osobám titul vojvody jen na doživotí. Proto byli před revolucí r. 1789 ve Francii trojí vojvodové:
1. vojvodové-pairové,
2. prostí vojvodové bez pairie, avšak dědiční,
3. vojvodové doživotní.
Všichni měli právo umístiti ve štítě svého znaku vévodskou korunu, v parlamentě měli právo zasedati však jen vojvodové-pairové. Písemně bývali oslovováni všichni grandeur a monseigneur, v listinách titulováni trčs haut et trčs puissant, v hovoru prostě monsieur le duc.
Shromážděním konstitučním zrušeny byly všechny tituly, tedy i vévodský. Napoleon obnovil však tento titul a povýšil některé dobyté provincie a města na vévodství, na př. Dalmacii (viz Soult), Dubrovník (viz Marmont), Furlansko (viz Duroc) a j. a vyhradil si uděliti investituru na tato nová dědičná léna. Dekretem z 1. bř. 1808 přiznán byl titul vojvody nejstarším synům nejv. úředníků, měli-li majoráty s důchodem aspoň 200.000 fr.
Restaurací byly znova uznány šlechtické tituly, pak zase zrušeny r. 1848, ale opětně obnoveny r. 1852.